Dal 1292 al 1463 il feudo di Laterza fece parte del principato di Taranto. Durante questo periodo frequenti furono le lotte tra paesi vicini ed i laertini dovettero resistere agli assalti ripetuti di Matera e Castellaneta. Il castello (nucleo originario) fu costruito dai feudatari di Laterza intorno al 1393 e nei secoli successivi fu poi distrutto per costruirvi il nuovo. Del vecchio castello tarantino di età magno-greca sono ancora visibili un tratto dell'antico fossato e le mura merlate che proteggevano a nord l'antico "castrum de tertia" (giacché a sud i ripidi costoni della gravina offrivano una formidabile difesa naturale all'abitato). In epoca recente si è attuato un intervento di consolidamento e risanamento delle antiche mura del Palazzo Marchesale (unico esempio di mura di quell’epoca ancora presenti nell'intero territorio).
Dal 1292 al 1463 il feudo di Laterza fece parte del principato di Taranto. Durante questo periodo frequenti furono le lotte tra paesi vicini ed i laertini dovettero resistere agli assalti ripetuti di Matera e Castellaneta. Il castello (nucleo originario) fu costruito dai feudatari di Laterza intorno al 1393 e nei secoli successivi fu poi distrutto per costruirvi il nuovo. Del vecchio castello tarantino di età magno-greca sono ancora visibili un tratto dell'antico fossato e le mura merlate che proteggevano a nord l'antico "castrum de tertia" (giacché a sud i ripidi costoni della gravina offrivano una formidabile difesa naturale all'abitato). In epoca recente si è attuato un intervento di consolidamento e risanamento delle antiche mura del Palazzo Marchesale (unico esempio di mura di quell’epoca ancora presenti nell'intero territorio).